Teach-In (Einprogrammieren) |
Vor dem Einprogrammieren müssen die Bezugsebene, die Bezugskoordinatensystem, und das Tool festgelegt werden.
Bezugsebene: Schneidunterlage
Tool: Dreifingergreifer
Das gesamte Schneidprogramm kann in drei Teile eingeteilt:
1. Programm zum Abholen des Greifers
2. Programm zum Greifen des Schneidwerkzeug
3. Schneidprogramm
4. Programm zum Ablegen des Schneidwerkzeug
5. Programm zum Ablegen des Greifers
Es gibt drei Bewegungsbefehle:
1. PTP : Point-to-point
2. LIN : Lineare Bewegung
3. CIRC : Zirkulare Bewegung
Lineare Bewegung
Befehl | Continuity | Geschwindigkeit | Punkt | Hilfpunkt | Zielpunkt | Bezugsebene | Tool |
PTP | 50% Speed | P1 | - | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | |
LIN | 0,2 m/s | P2 | - | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | |
LIN | 0,2 m/s | P3 | - | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | |
PTP | 50% Speed | P4 | - | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer |
Zirkulare Bewegung
Befehl | Continuity | Geschwindigkeit | Punkt | Hilfpunkt | Zielpunkt | Bezugsebene | Tool |
PTP | 50% Speed | P1 | - | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | |
LIN | 0,2 m/s | P2 | - | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | |
CIRC | CONT | 0,2 m/s | - | HP1 | - | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer |
CIRC | CONT | 0,2 m/s | - | - | ZP1 | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer |
CIRC | CONT | 0,2 m/s | - | HP2 | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | |
CIRC | 0,2 m/s | - | ZP2 | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer | ||
PTP | 50% Speed | P3 | Schneidunterlage | Dreifingergreifeer |