Teach-In (Einprogrammieren)

Vor dem Einprogrammieren müssen die Bezugsebene, die Bezugskoordinatensystem, und das Tool festgelegt werden. 

Bezugsebene: Schneidunterlage
Tool: Dreifingergreifer 

 

 

Das gesamte Schneidprogramm kann in drei Teile eingeteilt:

1. Programm zum Abholen des Greifers
2. Programm zum Greifen des Schneidwerkzeug
3. Schneidprogramm
4. Programm zum Ablegen des Schneidwerkzeug
5. Programm zum Ablegen des Greifers

Es gibt drei Bewegungsbefehle:

1. PTP    : Point-to-point
2. LIN     : Lineare Bewegung
3. CIRC   : Zirkulare Bewegung

Lineare Bewegung 

 

Befehl Continuity Geschwindigkeit Punkt Hilfpunkt Zielpunkt Bezugsebene Tool
PTP   50% Speed P1 - - Schneidunterlage Dreifingergreifeer
LIN   0,2 m/s P2 - - Schneidunterlage Dreifingergreifeer
LIN   0,2 m/s P3 - - Schneidunterlage Dreifingergreifeer
PTP   50% Speed P4 - - Schneidunterlage Dreifingergreifeer

 

 

Zirkulare Bewegung 

 

Befehl Continuity Geschwindigkeit Punkt Hilfpunkt Zielpunkt Bezugsebene Tool
PTP   50% Speed P1 - - Schneidunterlage Dreifingergreifeer
LIN   0,2 m/s P2 - - Schneidunterlage Dreifingergreifeer
CIRC CONT 0,2 m/s - HP1 - Schneidunterlage Dreifingergreifeer
CIRC CONT 0,2 m/s - - ZP1 Schneidunterlage Dreifingergreifeer
CIRC CONT 0,2 m/s - HP2   Schneidunterlage Dreifingergreifeer
CIRC   0,2 m/s -   ZP2 Schneidunterlage Dreifingergreifeer
PTP   50% Speed P3     Schneidunterlage Dreifingergreifeer