Kommunikationsprotokoll MAVLink

Protokoll für die Kommunikation zwischen einer Bodenstation mit und einem unbemannten Fahrzeugs.
MAVLink Nachrichten werden in XML definiert
XML (Extensible Markup Language): Auszeichnungssprache zur Darstellung hierarchisch strukturierter Daten in Form von Textdateien
MAV = Micro Air Vehicle

Erstellen einer MAVLink Nachricht:

•Jede Nachricht beginnt mit <message und endet mit </message>

•id = "0"Index der Nachricht

–gültige Zahlen von 0-255

–150 – 240 reserviert für persönliche Nachrichten

•name = "Message1"

– Name der Nachricht für System jedoch irrelevant, System bezieht sich nur auf id

•<description> ………</ description>

– Ist ein Optionales Feld. Diese Beschreibung wird in der Benutzerschnittstelle und in Code-Kommentaren angezeigt. Es sollten alles wichtigen Informationen enthalten um die Nachricht verstehen zu können

•<field> …….</ field>

–Feld ist ähnlich einer Variablen in einer C-Struktur.

•type = "uint8_t"

–Legt fest, dass diese Feld eine ganze Zahl ohne Vorzeichen ist mit einer Größe von 8 Bits.

•uint8_t_mavlink_version

–Kodiert für ein unsigned acht Bit-Zahl, die aktuelle Protokollversion. Dieses Feld wird nur gelesen und automatisch durch MAVLink während der Übertragung gefüll.

Codebeispiel zum erstellen einer MAVLink Nachricht:

<description> Die Meldung1 zeigt, den Typ des Quadrocopters</description>

<field type="uint8_t" name="type">Typ des Quadrocopters</field>

<field type="uint8_t_mavlink_version" name="mavlink_version">MAVLink
Protokollversion</field>

</message>