Prof. J. Walter - Informationstechnik, Mikrocomputertechnik, Digitale Medien Stand der Technik
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Projekt eMalRob-Encoder
Wintersemester 2020/2021
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kakn1011@hs-karlsruhe.de

Stand der Technik

In der Vergangenheit gab es bereits mehrere Projekte, in denen die Entwicklung des Malroboters "eMalRob" vorangetrieben wurde. Inzwischen kann der Roboter mit der graphischen Programmiersprache Cody++ per WLAN-Remotezugriff aus einer Webanwendung auf einem PC programmiert werden, anschließend werden die Befehle durch einen ESP32-Mikrocontroller umgesetzt.
Der Roboter besitzt zwei Räder, die durch Motoren angetrieben werden, eine Kugel dient zur Abstützung. Die Stiftehalterung lässt sich durch einen Servo anheben und absenken. Auf diese Weise können Dinge auf der Ebene gemalt oder gezeichnet werden.
                                                                               
Zusätzlich sind folgende elektrische Komponenten auf dem Roboter enthalten:
--> OLED-Display zur Anzeige der IP-Adresse
--> 5V Powerbank zur Stromversorgung

Zu Beginn wurden alle Bewegungen des Roboters durch Zeiten festgelegt. Da zwei Motoren niemals die exakt gleichen Reibungsmomente oder Drehmomente aufweisen, führt diese Vorgehensweise dazu, dass sich die Motoren unterschiedlich schnell drehen, wodurch der Mal-Roboter statt einer geraden Strecke eine Kurve fährt. Aus diesem Grund wurden bereits in einem vorausgehenden Projekt Encoder an den Getriebemotoren befestigt, die durch Lichtschranken arbeiten. Dabei rotiert an jedem Motor eine Lochscheibe in einer Lichtschranke, sodass die Drehung der Räder gemessen werden kann. Nun können beide Motoren geregelt werden, sodass der gewünschte Weg des Mal-Roboters präziser abgefahren wird.
                                                                                 
                                                                                           Abbildung: Encoder-Lichtschranke

  Mit Unterstützung von Prof. J. Walter Wintersemester 2020/2021