Prof. J. Walter - Informationstechnik, Mikrocomputertechnik, Digitale Medien Stand der Technik
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EMalRob Sensorik
Wintersemester 2021
Bimal Raj Khatri
Fabian Maier

Stand der Technik

Im Malroboter wurden über die Jahre viele Funktionen implementiert. Zu vielen neuen Funktionen werden auch immer neue Sensoren genutzt oder deren Nutzung optimiert.

Damit der Roboter einer vorgezeichneten Linie folgen kann wurde im WS2020 eine Kamera aufgebaut und eine Bilderkennung dazu entwickelt, welche jedoch noch nicht eingebaut wurde.

Um eine bessere, gleichmäßige Steuerung der Räder zu gewährleisten und somit das Fahrverhalten zu verbessern wurden die zuerst verbauten DC-Motoren durch Schrittmotoren ausgetauscht, welche allerdings noch nicht vollständig softwaretechnisch implementiert sind.

Zur Überwachung der Batterieleistung wurden von einer vorherigen Gruppe die Umdrehungen der Räder mittels Encoder gemessen und nach einer zuvor bestimmen, zurückgelegten Wegstrecke der Rückweg zur Ladestation eingeleitet.

Zur einfachen Programmierung wurde eine Plattform namens Cody++ aufgebaut über welche man den Roboter mittels vordefinierter grapischer Blöcke programmieren kann. Jedoch sind auf dieser Plattform noch nicht alle neueren Funktionen hinterlegt.

Ebenfalls existiert ein Programm um den Roboter über eine online Fernsteuerung zu kontrollieren, welche über Pfeiltasten die Motoren steuert.

Damit nicht jedes mal die Batterie ausgebaut werden muss um den MalRob aufzuladen wurde eine induktive Ladevorrichtung samt Station aufgebaut. Hierbei findet Roboter den Weg zur Station über einen Taster, welcher ihn an der Wand entlang führt. Die Station selbst wird über einen Infrarotsensor erkannt.
Dies funktioniert jedoch im momentanen Prototypen nicht.

  Mit Unterstützung von Prof. J. Walter Wintersemester 2021