Cubli – ETH Zürich 

Der Cubli ist ein 15 × 15 × 15 cm Würfel, der auf die Ecke springen kann. Die auf drei Gesichter des Würfels montierten Reaktionsräder drehen sich bei hoher Winkelgeschwindigkeit und bremsen dann plötzlich, wodurch der Cubli aufspringt. Sobald der Cubli fast die Ecke erreicht hat, stehen die Motordrehmomente an, um es an seiner Ecke zu balancieren. 

Zusätzlich zum Balancieren, können die Motordrehmomente auch dazu verwendet werden, einen gesteuerten Sturz zu erreichen, so dass der Cubli befohlen werden kann, in jede beliebige Richtung zu fallen. Mit diesen drei Fähigkeiten - aufzuspringen, zu balancieren und zu kontrollieren – könnte auch das Cubli laufen. 

http://www.idsc.ethz.ch/research-dandrea/research-projects/cubli.html

https://youtu.be/n_6p-1J551Y

Ein-Personen-Transport basiert auf invertierten Pendel 

Der für eine Person mit elektrnonischen Antrieb ausgestatter Elektroroller  besteht aus einer Plattform, die mit zwei Rädern durch eine gemeinsame Achse verbunden ist. Keine Pedalwerden angewandt: wenn der Fahrer beschleunigen, beugen oder stoppen will, musst er aufrecht gehalten werden.   

Die Sensoren nehmen die Information von der Neigung des Fahrzeugs und senden sie an einen Mikrocontroller, wo eine PID-Steuerung ausgeführt wird. Damit können Korrekturmaßnahmen auf die Motoren übernommen werden. Dadurch wird der Fahrgast aufrecht, indem das umgekehrte Pendel emuliert wird.   

http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/10397/1/UpS-GT001436.pdf