Motorrichtung:
Die
Motorrichtung ist vom Programmaufbau her bei allen Motoren gleich.
D.h. wird ein Motor wie bei einem Fahrzeug in der anderen Richtung
eingebaut, so dreht sich dieses Rad vom Motor aus gesehen immernoch
in die gleiche Richtung. Also muss für eine Geradeausfahrt bei einem
der Motoren die Richtung invertiert werden.
Bedienung
der Beispielanwendung:
Ist die Beispielanwendung
installiert (Aufruf von run-Methode in "loop()") startet die
Kreisfahrt ca. 5 Sekunden nach Einschalten des ESP.
Beschreibung der genutzten Methoden:
mStiftChangeState(bool
wantedState)
Für "wantedState" sollten die Defines
"STIFT_DOWN" und "STIFT_UP" genutzt werden. Besteht der gewünschte
Zustand bereits, gibt die Funktion, ohne weitere Aktionen, eine 1
zurück.
Die Methode wird solange versuchen den Stift zu senken
bzw. zu heben, bis der Sensor die Änderung anzeigt. Ist dies nach 10
Sekunden noch nicht der Fall, so wird das Heben bzw. Senken
abgebrochen und der Motor bleibt stehen. Die Methode gibt in diesem
Fall ein 0 zurück und das Programm läuft weiter.
mTurnDegrees(int degrees)
In dieser Methode wird der
Übergebene Parameter in eine Zeit umgerechnet, die sich das Fahrzeug
drehen muss, um die gewünschte Ausrichtung zu erreichen. DIe Methode
ist relativ unzuverlässig, da sie stark von der Ladung der Batterie
und anderen Faktoren abhängig ist.
mGoStraight(unsigned int timeMS, bool direction)
Für
"direction" sollten die Defines "DIR_FORWARD" und "DIR_BACKWARD"
genutzt werden.
Das Fahrzeug wird für die in "timeMS" übergebene
Zeit (in Millisekunden) fahren, mit "direction" kann die Richtung
auf vorwärts bzw. rückwärts gestellt werden.
mGoCurve(unsigned int radius, bool direction, bool leftRight,
unsigned int timeMS)
"radius" bestimmt die Differenz der
beiden Motorgeschwindigkeiten ( Wert zwischen 0 und 7).
Für
"direction" sollten die Defines "DIR_FORWARD" und "DIR_BACKWARD"
genutzt werden.
Für "leftRight" sollten die Defines
"CURVED_DIR_RIGHT" und "CURVED_DIR_LEFT" genutzt werden.
Das
Fahrzeug wird für die in "timeMS" übergebene Zeit (in Millisekunden)
fahren.
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