Achtung, Betrieb nur mit 3,3V
Mit Ausnahme der Spannungsversorgung von 5V am so markierten Pin darf der ESP32 an allen anderen Pins nur mit 3,3V betrieben werden, einschließlich aller Analogeingänge.

Die Software stützt sich auf den Portbelegungsplan aus dem Hauptdokument.

Queue-Creator
Nutzung des gesamten Programms:
- Includieren von "ft_ESP32_Queue.h"
- Anlegen eines Objekts vom Typ "SW_queue"
- Aufrufen der Methode "SW_work(SHM mySHM)" mit übergabe eines Containers vom Typ "SHM"
Der Aufbau des SHM ist in der Gesamtdokumentation als Download hinterlegt. Mit dem im SHM enthaltenen String können die Anweisungen an den Roboter übergeben werden. Wie die Syntax für die Anweisungen im String aufgebaut ist, kann in der Hauptdokumentation unter Software-Dokumentation entnommen werden.

ft_ESP_IOobjects.h Ausgangstreiber
Die Bibliothek "ft_ESP_IOobjects.h" kann unabhängig des restlichen Programms als Ausgangstreiber verwendet werden:
- Includieren von "ft_ESP_IOobjects.h" ("ft_ESP_IOobjects.cpp" muss im selben Verzeichnis liegen)
- Anlegen von 4 Motorobjekten, Übergabe von Motor-Nr (0..3)
- Anlegen von 4 Lampenobjekten (liegen auf den selben Ports wie dei Motoren), Übergabe von Lampe-Nr (0..3)
- Anlegen von 8 Inputobjekten, Übergabe von Input-Nr (0..7). In der aktuellen Version sind die Inputs 0..2 nur Analog benutzbar
Motortreiber:
Mit "setValues(bool Richtung, unsigned int Geschwindigkeit)" kann die Richtung und Geschwindigkeit gesetzt werden. Die Motoren laufen mit diesem Befehl sofort los. Um Anzuhalten muss Geschwindigkeit 0 gesetzt werden.
Der Befehl "reRun()" wird nicht benötigt. Wenn Werte im Objekt gespeichert sind, die Ausgangstreiber aber nicht angesteuert sind, können die Ausgangstreiber erneut angesprochen werden.
Lampentreiber:
Mit "setValues(unsigned int Helligkeit)" kann die Helligkeit gesetzt werden. Die Lampen leuchten mit diesem Befehl sofort. Um Auszuschalten muss Helligkeit 0 gesetzt werden.
Der Befehl "reRun()" wird nicht benötigt. Wenn Werte im Objekt gespeichert sind, die Ausgangstreiber aber nicht angesteuert sind, können die Ausgangstreiber erneut angesprochen werden.
Input-Treiber:
Mit "getValueAnalog()" wird der Pin analog ausgelesen und als unsigned int zurückgegeben. Der Analogwert liegt zwischen 0 und 4095.
Mit "getValueDigital()" wird der Pin digital ausgelesen und als unsigned int invers zurückgegeben. Der Digitalwert ist 0 oder 1.
Invers bedeutet hier: ist der Pin auf Masse gelegt, registriert der ESP32 eine 0, ist der Pin auf 3,3V, registriert der ESP32 eine 1. Die Treiber drehen dieses Signal um.
Grund: ist ein Schalter oder Taster zwischen Pin und Masse, registriert das Programm so bei Tastendruck eine 1 ("=Taste gedrückt").

Der Quellcode von "ft_ESP32_IOobjects.h" kann hier eingesehen werden:

Download der .zip-Datei