Die Hauptidee des Projekts war es, den eMalRob so zu gestalten, dass
er entlang der Grenze eines geschlossenen Pfades fährt um so später
seine Ladestation finden zu können. Aber das Probem liegt bei einer
geradlinigen Bewegung, da sich die beiden Gleichstrommotoren mit
leicht unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen. Aus diesem Grund
fährt der Emalrob eine leichte Kurve.
Ein anderes Problem
ist, dass der Emalrob beim berühren der Grenze sich für einige
Sekunden dreht und sich dann vorwärts bewegt . Aber die Drehung kann
je nach Startwinkel am Startpunk immer zufällig sein. Daher war es
schwierig eine Grenze zu suchen und parallel zur Grenze zu fahren.
Tatsächlich machte dies das System sehr energieineffizient.
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