Dieses Entwicklungsprojekt hat gezeigt, dass sich der
Geradeauslauf des Roboters mit Hilfe von
Fischertechnik-Encodermotoren deutlich verbessern lässt. Es wurde
auch gezeigt, dass ein ESP32 in der Lage ist, die Regelung und das
Encoderfeedback gleichzeitig zu verarbeiten. Es wurde ein erster
Steckbrettaufbau realisert, welcher einen testweisen Betrieb des
Roboters mit einer individuellen Geschwindigkeitsregelung erlaubt.
Allerdings zeigte dieses Projekt auch die Grenzen des derzeitigen
Aufbaus des Roboters auf. Hier wurde gezeigt, welche Verbesserungen
an der Mechanik in Zunkunft sinnvoll wären.
Herausforderungen
bei diesem Projekt waren die Bestimmung von sinnvollen Regelparamter
für die individuelle Geschwindigkeitsregelung der
Fischertechnik-Encodermotoren. Außerdem stellte die geringe
Auflösung der Fischertechnik-Encoder eine große Herausforderung dar.
Nach anfänglichen Problemen mit den durch eine
Systemidentifikation ermittelten Regelparametern, konnten wir
diese durch eine empirische Bestimmung der Regelparamter lösen.
Dieses Projekt liefert nur einen ersten Prototypen, welcher die
Möglichkeit vieler Weiterentwicklungen bietet:
Dazu gehört eine
vollständige Integration des Aufbaus in den bestehenden
FT32-Controller. Dies ist allerdings durch die extrem
rechenintensive Regelung nur sehr schwer möglich. Daber sollte man
hier über den Einsatz eines zusätzlichen Controllers nachdenken.
Außerdem sollte man die Mechanik des Roboters für wiederholbare
Ergebnisse anpassen und verbessern (s. Kapitel Weiterentwicklung).
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