Der Prototyp verfügt über zwei Betriebsmodi: den manuellen Modus und den automatischen Modus.
Das Hauptprogramm führt eine Schleife aus, in der eine Variable überprüft wird. Mit dieser wird zwischen den beiden Modi umgeschaltet.
Diese Variable wird durch eine physische Taste und ein Interrupt-Programm gesteuert.
Im manuellen Modus werden die drei Linearmotoren und der Servomotor mit Potentiometern gesteuert. Diese senden ein analoges Signal an den Mikrocontroller, der wiederum ein PWM-Signal mit einem zum empfangenen Wert proportionalen Tastverhältnis erzeugt. Dieses PWM-Signal wird schließlich als Positionssignal an die Linearantriebe beziehungsweise den Servomotor gesendet, woraufhin diese die entsprechende Position anfahren.
Der manuelle Modus hilft uns zunächst ein Gefühl für das Verstellen der Antriebe zu erhalten und die kinematische Struktur auf ihre Grenzen zu untersuchen. Nach dem Anfahren verschiedener Positions-Konstellationen der drei Linearantriebe trauen wir uns an den Automatikmodus heran.
Im Automatikmodus werden die gewünschten Positionen der Aktoren zu Beginn des Programms in eine Matrix eingetragen. Jede Zeile steht für eine andere Position. Im Programm wird eine Schleife ausgeführt, in der jede der Positionen aus der Matrix extrahiert und daraus das proportionale Tastverhältnis generiert wird. Dies stellt das PWM-Signal dar, womit die Motorpositionen vorgegeben werden. Darüber hinaus werden die Feedback-Signale der Motoren verwendet, um zu prüfen, ob der Positionsfehler unterhalb einer Toleranz liegt, bevor die nächste Position angefahren wird.