Zunächst soll mit der bereits existierenden Encodersteuerung experimentiert
und das Encodersignal eingelesen werden. Die bestehende
Encodersteuerung soll optimiert werden, sodass das momentan
bestehende Problem der Drehung nach rechts oder links beim Anfahren
und Bremsen behoben wird. Dabei soll insbesondere darauf geachtet
werden, dass der Roboter nicht zu schnell beschleunigt und abbremst,
sodass keine Verfälschung der Position durch ein Durchrutschen der
Räder entsteht.
Wenn die Encodersteuerung optimiert ist, soll die
Reproduzierbarkeit der Steuerung überprüft werden. Hierzu soll der
Roboter eine gerade Linie über die gesamte Platte fahren und
anschließend auf der gleichen Linie zurückfahren. Dabei sollen
Start- und Zielpunkt so präzise wie möglich übereinstimmen.
Die
neue Encodersteuerung soll anschließend in Cody++ integriert werden,
sodass sie so einfach wie möglich von Schülern bedient werden kann.
Weiterhin soll die Steuerung für andere Projekte, wie beispielsweise
dem Wiederfinden der Ladestation, verwendet werden können.
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