Die Hauptidee des Projekts war es, den eMalRob so zu gestalten, dass er
entlang der Grenze eines geschlossenen Pfades fährt um so
später seine Ladestation finden zu können. Aber
das Probem liegt bei einer geradlinigen Bewegung, da sich die beiden
Gleichstrommotoren mit leicht unterschiedlicher Geschwindigkeit
drehen. Aus diesem Grund fährt der Emalrob eine leichte
Kurve.
Ein anderes Problem ist, dass der Emalrob beim
berühren der Grenze sich für einige Sekunden dreht und sich dann vorwärts
bewegt . Aber die
Drehung kann je nach Startwinkel am Startpunk immer zufällig sein.
Daher war es schwierig eine Grenze zu suchen und parallel zur Grenze
zu fahren. Tatsächlich machte dies das System sehr energieineffizient. |
