Ausgewähltes Fahrzeugkonzept von oben
Ausgewähltes Fahrzeugkonzept von der Seite
Ausgewähltes Fahrzeugkonzept von vorne
Die Basis der
ausgewählten Lösung ist ein einfacher Fahrzeugaufbau, bei dem die
Funktionalität des Aufbaus im Vordergrund steht. Das Fahrzeug ist
zusätzlich um ein Steckbrett ergänzt, welches den Betrieb des
Roboters, durch den darauf installierten ESP32 und den Motortreiber,
ermöglicht. Eine Integration in den bestehenden FT32-Aufbau war
softwareseitig nicht möglich. Der hier verwendete Aufbau hat ein
Gewicht von 785g und einen Radstand von 13,6cm.
Bei der mechanischen Umsetzung
haben wir uns für einen Anschlag entschieden, mit welchem ein
reproduzierbares Anfahren gewährleistet wird und für den
Anfahrprozess haben wir eine Anfahrtsrampe implementiert, die ein
Rutschen beim Anfahren vorbeugt. Zudem wurde der Schwerpunkt des
Fahrzeugs stark gesenkt.
Für den Softwareregler wurde das
zweite Reglerkonzept weiterverfolgt, da sich damit eine
reproduzierbare und zufriedenstellende Regelung umsetzen lässt. Die
Regelparameter wurden grob mit der Matlab PID-Toolbox ermittelt und
empirisch verfeinert.
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