| Vorteile - Nachteile - Katalog |
| |
|
| |
|
| (1) Elektronik |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
1A: Systemspannung |
|
| |
|
| 1A.1 -
12V |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| viele
Peripheriegeräte für 12V |
TMC-Treiber
"pfeifen" teilweilse bei Betrieb mit 12V |
| 3S -
Li-Io-Akku weit verbreitet |
höhere Ströme bei
gleicher Leistung als bei 24V |
| z.B.
Langzeitbetrieb über Autobatterie möglich |
stärkerer
Drehmomentabfall bei hohen Drehzahlen |
| |
|
| 1A.2 -
24V |
|
| |
|
| umgekehrt
wie bei 12V |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
1B: Spannungsversorgung |
|
| |
|
| 1B.1 -
Netzteil |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| Zeitunabhängiger
Betrieb möglich |
Netzspannung wird
für Betrieb benötigt |
| evtl.
weniger Gewicht als Akkus |
Unsauberkeiten in
der Versorgungsspannung können Betrieb beeinflussen |
| konstante
Spannung vorhanden |
|
| günstig |
|
| kein
Ladegerät notwendig |
|
| |
|
| 1B.2 -
Lithium-Akkus (18650) (+ DC/DC) |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| hohe
Zyklenfestigkeit |
DC/DC-Wandler für
konstante Spannung notwendig |
| kein
Memory-Effekt |
evtl.
Sicherheritsrisiko -> LiFePo? |
| hohe
Stromabgabe möglich |
Notwendigkeit
eines Balancers (im Ladegerät oder im Akku) |
| höhere
Leistungsdichte als Bleiakku |
teuer |
| |
aufwendiges
Ladeverfahren (CC/CV) evtl. mit Balancing |
| |
|
| 1B.3 -
Bleiakku |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| hohe
Kapazität |
DC/DC-Wandler für
konstante Spannung notwendig |
| günstiger
als Li-Io |
hohes Gewicht |
| kein
Balancer notwendig |
große
Abmessungen, nicht so gut konfigurierbar wie Einzelzellen |
| 12V- und
24V- Akkus fertig vorhanden |
|
| keine
Feuergefahr |
|
| einfaches
Ladeverfahren (CV) |
|
| |
|
| 1B.4 -
Modular (Buchse zur Spannungsversorgung) |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| "Best
of both worlds" |
Akku / Netzteil
nicht gut ins System integrierbar |
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
1C: Microcontroller |
|
| |
|
| 1C.1 -
Arduino Uno |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| klein |
wenig
Rechenleistung |
| günstig |
Repetier FW V2.0
nicht für UNO vorhanden |
| UNO-CNC-Shield
vorhanden |
wenige Pins (14
GPIO) |
| |
wenig Speicher
(Flash-32 KB, 2kB SRAM, EEPROM-1KB) |
| |
16 MHz clock
speed |
| |
8 Bit |
| |
|
| 1C.2 -
Arduino Mega |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| viele Pins
(54 GPIO) |
Repetier FW V2.0
nicht für MEGA vorhanden |
| 256kB
Flash, 8kB SRAM und 4kB EEPROM |
8 Bit |
| RAMPS-Shield
vorhanden |
16 MHz clock
speed |
| |
|
| 1C.3 -
Arduino Due |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| 32
Bit |
kein EEPROM |
| viele Pins
(54 GPIO) |
(3,3V-basiert) |
| 512 kB
Flash, 96kB SRAM |
|
| 84 MHz
clock speed |
|
| Repetier
FW 2.0 vorhanden |
|
| |
|
| 1C.4 -
ESP32 |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| 448kB ROM,
520kB SRAM, Flash-Speicher extern |
Repetier FW V2.0
nicht für ESP32 vorhanden |
| 34 GPIO |
(3,3V-basiert) |
| 240 MHz
clock speed |
|
| 32 Bit |
|
| |
|
| Teilfunktion
1D: Shield |
|
| |
|
| abhängig
vom uC |
|
| |
|
| Teilfunktion
1E: Schrittmotortreiber |
|
| |
|
| Siehe
Tabelle 3 |
|
| |
|
| Teilfunktion
1F: kühlung Schrittmotortreiber |
|
| |
|
| 1F.1 -
passiv |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| günstig |
wenig
Kühlleistung |
| leise |
|
| Wartungsfrei |
|
| geringer
Platzbedarf |
|
| |
|
| 1F.2 -
Lüfter |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| günstig |
evtl. laut |
| gute
Kühlleistung |
|
| geringer
Platzbedarf |
|
| relativ
günstig |
|
| |
|
| 1F.3 -
Flüssigkühlung |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| leise |
teuer |
| sehr gute
Kühlleistung |
komplizierte
Implementierung |
| |
Risiko eines
Lecks |
| |
hoher Platzbedarf |
| |
|
| Teilfunktion
1G: Endstops |
|
| |
|
| 1G.1 -
optisch (Lichtschranke) |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| kontaktlos |
"Trigger"
notwendig - Schwierige Umsetzung am Riemen |
| sehr genau |
|
| günstig |
|
| |
|
| 1G.2 -
Hallsensor |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| kontaktlos |
"Trigger"
notwendig |
| sehr genau |
anfällig für
magnetische Störungen |
| feintuning
über Poti |
|
| |
|
| 1G.3 -
Taster |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| günstig |
nicht kontaktlos |
| einfache
Umsetzung |
|
| |
|
| 1G.4 -
über Schrittmotortreiber |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| keine
zusätzlichen Kosten |
implementierung
in Software teilweise nicht vorhanden |
| keine
zusätzlichen Bauteile |
Geometrie muss
auf Homing durch Kollision ausgerichtet werden |
| verschleißfrei |
spezielle Treiber
notwendig |
| weniger
Kabel |
|
| Auslagerung
der Mechanik zu Software und Elektronik |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| (2) Mechanik |
|
| |
|
| Teilfunktion
2A: Motoren |
|
| |
|
| 2A.1 -
DC-Motor mit Encoder (Servoantrieb) |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| Positions-
Geschwindigkeits- und Momentenregelung möglich |
Regelungselektronik
notwendig |
| hohe
Lasten möglich |
|
| |
|
| 2A.2 -
Schrittmotor |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| weit
verbreitet |
keine Positions-
Geschwindigkeits- und Momentenregelung möglich |
| direkt
kompatibel mit Repetier FW |
|
| keine
Regelungselektronik notwendig |
|
| einfache
Ansteuerung |
|
| Treiber
kompatibel mit vorhandener HW |
|
| |
|
| 2A.3
-Schrittmotor + Encoder |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| "best
of both worlds" |
Preis |
| |
ansteuerung |
| |
|
| Teilfunktion
2B: Motorgröße |
|
| |
|
| 2B.1 -
NEMA 14 |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| sehr
leicht |
wenig Drehmoment |
| kompakte
Bauweise |
|
| |
|
| 2B.2 -
NEMA 17 |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| leicht |
ausreichend (?)
Drehmoment |
| relativ
kompakte Bauweise |
|
| |
|
| 2B.2 -
NEMA 23 |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| sehr viel
Drehmoment |
hohes Gewicht |
| |
große abmessungen |
| |
|
| Teilfunktion
2C: Anzahl der Motoren |
|
| |
|
| 2C.1 - 2
Stück |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| einfacher
Aufbau |
Seilspannung über
Schwerkraft oder Federsysteme -> Schwingen |
| niedriger
Preis |
nur in der
Vertikale praktikabel |
| fertige
SW-lösungen vorhanden |
|
| |
|
| 2C.2 - 3
Stück |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| kann auch
in der schräge/horizontale betrieben werden |
nicht alle Ecken
anfahrbar, kleiner Arbeitsbereich zur Maschinengröße |
| Seilspannung
über Motoren einstellbar |
hohe Belastung in
den Randbereichen der Arbeitsfläche |
| günstiger
als 4-Motor-Lösung |
|
| kein
Überbestimmtes System |
|
| |
|
| 2C.3 - 4
Stück |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| kann auch
in der schräge/horizontale betrieben werden |
überbestimmtes
System |
| Seilspannung
über Motoren einstellbar |
keine SW-Lösung
vorhanden |
| alle Ecken anfahrbar, großer Arbeitsbereich
zur Maschinengröße |
|
| ggfs.
Drehung der Gondel möglich |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2D: Einstellung der Seilspannung |
|
| |
|
| 2D.1 -
Gondelgewicht / Schwerkraft |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfacher
Aufbau |
Schwerkraftabhängig |
| kein
Überbestimmtes system |
Gondel kann frei
schwingen, nur langsamer Druck möglich |
| Seilspannung
kann über Gewichte einfach eingestellt werden |
kann nur zum
Druck an Wänden benutzt werden |
| |
|
| 2D.2 - 2
Gewichte an Seilen + Umlenkung |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| größerer
Arbeitsbereich |
kann nur zum
Druck an Wänden benutzt werden |
| nur 2
aktiv getriebene motoren notwendig |
größeres Baumaß
durch hängende Gewichte |
| Schwingen
der Gondel wird eingeschränkt (vgl. mit 2D.1) |
|
| Seilspannung
kann über Gewichte einfach eingestellt werden |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| 2D.3 -
Federseilspanner |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| kompakte
Bauweise |
nichtlineare
Kennlinie der Federspanner |
| Schwingen
der Gondel wird eingeschränkt (vgl. mit 2D.1) |
|
| Seilspannung
kann über Federkraft einfach eingestellt werden |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2E: Messung der Seilspannung |
|
| |
|
| 2E.1 -
Augenmaß |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
stark
Anwenderabhängig |
| einfach |
nicht
reproduzierbar |
| |
|
| |
|
| 2E.2 -
Wägezelle |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| reproduzierbar |
zusätzliche
Bauteile |
| relativ
günstig |
zusätzliches
gewicht |
| |
anbringung
Wägezelle? |
| |
|
| 2E.3 -
akustisch (Stimmgerät o.ä.) |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| kontaktlos |
gemessene
Frequenz abhängig von Riemenspannung und -Länge |
| keine
zusätzlichen Bauteile an der Maschine |
|
| ein
Messgerät für alle Riemen nutzbar |
|
| keine
Änderung des Messverfahrens bei anderem Aufbau notwendig |
|
| einfach |
|
| genau |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2F: Typ Wägezelle |
|
| |
|
| F.1 - |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2G: Art der Seilförderung |
|
| |
|
| 2G.1 -
Riemenscheibe |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfache
Kinematik |
loses Riemenende? |
| definierte
Bewegung des Riemens |
|
| kleine
Riemenscheibe verwendbar |
|
| |
|
| 2G.2 -
Winde |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfacher
Aufbau |
komplizierte
Kinematik |
| kein loses
Riemenende |
oder nur dünnse
Seile |
| notwendigkeit
einer relativ großen Winde |
|
| |
|
| |
|
| 2G.3 -
Linearaktuator |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| ggfs. Sehr
schnell |
hoher Platzbedarf |
| weglänge
gut messbar |
schlecht
skalierbar |
| |
mehr bewegte
Masse |
| |
|
| 2G.2 -
verdrillung der Seile |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfach |
komplexe
Kinematik |
| |
nur sehr kleine
bewegungen möglich |
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2H: Typ Seil/Riemen |
|
| |
|
| 2H.1 -
"Perlenkette" + Riemenscheibe |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
Dehnung? |
| leicht |
große
Riemenscheiben |
| |
Reißfestigkeit? |
| |
Passung
Kette/Riemenscheibe? |
| |
evtl
"Kabelsalat" |
| |
|
| 2H.2 -
GT2-Riemen + Riemenscheibe |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| Normteile |
aufwickeln
Riemenende? |
| viele
versch. Riemen erhältlich |
|
| skalierbar |
|
| leicht |
|
| Dehnungssteif |
|
| kaum
"Kabelsalat" |
|
| |
|
| 2H.3 -
Angelschnur+Winde |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| sehr
leichtes Seil |
elastisch |
| sehr
kleiner Seilquerschnitt |
evtl
"Kabelsalat" |
| verschiedene
Schnüre erhältlich |
nur mit Winde
verwendbar |
| |
|
| |
|
| 2H.4 -
Stoffriemen + Winde |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
Dehnung? |
| im
Baumarkt erhältlich |
Gewicht |
| |
muss
"übereinander" gewickelt werden -> komplizierte Kinematik |
| |
|
| |
|
| |
|
| 2H.5 -
Drahtseil + Winde |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| Normseile |
Gewicht Drahtseil |
| dehnungssteif |
muss
"übereinander" gewickelt werden -> komplizierte Kinematik |
| Skalierbar |
kleine
Biegeradien evtl schwierig |
| evtl.
Dehnungsmessung über el. Widerstand |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2I: Anzahl Riemen pro Motor |
|
| |
|
| 2I.1 -
einer |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfacher
aufbau |
Schwingen/durchhängen
in Z-Richtung? |
| ausreichende
Denungssteifigkeit |
|
| |
|
| 2I.2 -
zwei |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| umgekehrt
wie bei (1) |
|
| |
|
| Teilfunktion
2J: Breite GT2-Riemen |
|
| |
|
| experimentelle
Ermittlung der notwendigen Breite |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2K: Befestigung Motormodule |
|
| |
|
| anwendungsbezogen,
idealerweise modular |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
2L: loses Riemenende |
|
| |
|
| 2L.1 -
Federspanner (aufwickeln) |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| kompakt |
keine fertige
Lösung vorhanden |
| kein
Kabelsalat, auch bei Versatuung der Maschine |
feste max.
Riemenlänge |
| |
teurer |
| |
|
| 2L.2 -
Gewicht dran hängen |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfach |
platzintensiv |
| konstante
Kraft |
evtl Kabelsalat,
vor Allem bei Verstauung der Maschine |
| günstig |
Gewicht muss nach
unten hängen können |
| |
|
| |
|
| |
|
| 2L.3 -
Kettensack |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
hohes Risiko auf
Kabelsalat |
| einfach |
|
| kompakt |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| (3) Gondel |
|
| |
|
| Teilfunktion
3A: Absenkung Stift |
|
| |
|
| 3A.1 -
Servo |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
ansteuerung,
implementierung |
| leicht |
|
| position
regelbar |
|
| viele
Bauformen und größen erhältlich |
|
| drehgeschwindigkeit
regelbar |
|
| kompakt |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| 3A.2 -
Schrittmotor |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
Gewicht |
| position
regelbar |
Größe |
| viele
Bauformen und größen erhältlich |
Ansteuerung,
externer Treiber |
| drehgeschwindigkeit
regelbar |
teuer |
| Anpressdruck
theoretisch messbar |
|
| |
|
| 3A.3 -
Magnetaktuator |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfache
Ansteuerung |
Ruck |
| günstig |
nicht
positionsregelbar |
| |
nicht
Geschwindigkeitsregelbar |
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
3B: Material der Gondel |
|
| |
|
| 3B.1 -
Carbon |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| biegesteif |
komplizierte
Bearbeitung |
| leicht |
teuer |
| Aussehen |
Plattenmaterial |
| |
|
| |
|
| |
|
| 3B.2 -
Acryl |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| relativ
leicht |
Plattenmaterial |
| relativ
biegesteif |
|
| relativ
günstig |
|
| einfache
Bearbeitung |
|
| Aussehen |
|
| |
|
| 3B.3 -
3D-Druck |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| einfache
Herstellung |
aussehen (?) |
| güntig |
|
| freie
Geometrie |
|
| relativ
leicht |
|
| je nach
Material sehr biegesteif |
|
| |
|
| Teilfunktion
3C: Anzahl der Stifte |
|
| |
|
| Mehrere
Stifte |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| mehrfarbiger
Druck |
höherer
Konstruktionsaufwand |
| verschiedene
Linienbreiten möglich -> schneller Druck |
kalibrierung
notwendig |
| |
höheres Gewicht
der Gondel |
| |
höhere Kosten |
| |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
3D: Modularität |
|
| |
|
| 3D.1 -
Gondel Wechselbar |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| wahrscheinlich
leichter |
längere Rüstzeit |
| stark
unterschiedliche Gondeln einfacher umsetzbar |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| (4) Software |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
4A: Datenübertragung (GCODE -> uC) |
|
| |
|
| 4A.1 -
SD-Karte |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| stand-alone-Betrieb |
Controller mit
SD-Reader notwendig |
| einfach |
RADDS nur microSD |
| günstig |
keine
Fernsteuerung |
| fertige
Lösungen vorhanden |
keine
Netzanbindung |
| |
|
| |
keine erweiterte
Diagnose / Eingriff in Druck |
| 4A.2 -
Seriell (USB-Kabel an Host-PC) Bspw. Repetier Host oder R.Server |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| erweiterte
Diagnose / Eingriff in Druck |
kein
stand-alone-Betrieb |
| einfach |
PC muss während
des Drucks laufen |
| günstig |
PC muss für
Kommunikation konfiguriert werden |
| Fernsteuerung
möglich |
|
| fertige
Lösungen vorhanden |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| 4A.3 -
Server auf RasPi o.ä. |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| erweiterte
Diagnose / Eingriff in Druck |
teurer |
| stand-alone-Betrieb |
Netzwerk zum
Betrieb notwendig |
| Fernsteuerung
möglich |
|
| fertige
Lösungen vorhanden |
|
| Server in
Maschine integrierbar |
|
| kommunikation
mit Apps möglich |
|
| einfacher
Zugriff über Browser |
|
| unabhängig
von Betriebssystem |
|
| |
|
| 4A.4 - APP |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| Handy-Kamera
kann für AR werwendet werden |
keine fertige
Lösung vorhanden (?) |
| intuitive
Einstellung der Maschine |
Server / BT-Modul
notwendig |
| positionierung
des Druckobjektes intuitiv |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
4B: Firmware |
|
| |
|
| 4B.1 -
Polargraph |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| funktionierende
Lösung |
"Bastellösung" |
| eigener
Controller (Arduino) + Host (PC, Processing) |
nur 2 Motoren
ansteuerbar |
| offen auf
Github |
PC zum betrieb
notwendig |
| |
Host hat Probleme
mit Win10 |
| |
kein support für
32Bit Controller |
| |
|
| |
|
| 4B.2 -
McConney PenPlotter |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| Repetier-Basis |
alte
repetier-version |
| kompatibel
mit Server |
kein support für
32Bit Controller |
| kann evtl.
auf 4 motoren erweitert werden |
aktuell nur 2
Motoren ansteuerbar |
| offen auf
Github |
|
| mehrere
uCs verwendbar (aktuell: UNO, MEGA) |
|
| |
|
| |
|
| 4B.3 -
customised Repetier FW 2.0 |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| support
für 32Bit Controller |
muss für
Seilplotter erweitert werden |
| aktuelles
Repetier |
|
| offen auf
Github |
|
| bald
mehrere uCs verwendbar (aktuell: DUE) |
|
| verwendung
von bis zu 7 Motoren |
|
| ausgefeilte
Beschleunigungsrampen etc. |
|
| |
|
| 4B.4 -
selbst geschrieben |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| perfekt
anpassbar |
Zeitaufwendig |
| |
nicht das
Hauptziel der BA-Arbeit |
| |
|
| |
|
| Teilfunktion
4C: Server |
|
| |
|
| 4C.1 -
Octoprint |
|
| |
|
| Vorteile: |
Nachteile: |
| Open
Source |
evtl Probleme mit
nichtlinearer Kinematik |
| gratis |
eigentlich auf
Betrieb von 3D-Druckern ausgelegt |
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| 4C.2 -
Repetier Server |
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| Vorteile: |
Nachteile: |
| sehr
stabiler Betrieb auf vielen Betriebssystemen |
Vollversion
kostet 60€ |
| Testversion
gratis und brauchbar |
eigentlich auf
Betrieb von 3D-Druckern ausgelegt |
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| Teilfunktion
4D: Einmessen der Maschinendimensionen |
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| 4D.1 -
manuell |
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| Vorteile: |
Nachteile: |
| günstig |
Zeitaufwendig |
| einfache
Umsetzung |
Fehleranfällig |
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| 4D.2 -
über Endstops, automatisch |
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| Vorteile: |
Nachteile: |
| schnell |
nicht
Kontaktlos |
| genau |
Routine muss
implementiert werden |
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| 4D.3 -
über Foto/App, automatisch |
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| Vorteile: |
Nachteile: |
| schnell |
ungenau |
| intuitiv |
aufwendige
Umsetzung |
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| 4D.4 -
über Wegsensor (GameTrak) |
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| Vorteile: |
Nachteile: |
| relativ
genau |
zusätzliche
Komponente |
| unabhängig
von Verfahrsystem |
muss
implementiert werden |
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begrenzt
Aktionsradius |
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